Это не таракан и вообще не насекомое, а представитель отряда равноногих раков ‒ мокрица шероховатая (Porcellio scaber) ‒ широко распространенный в Европе вид мокриц.
Непосредственной опасности для человека не представляет, не кусается и в целом достаточно безобидна, но поселившись в доме, может превратиться во вредителя, т.к. питается хранимыми в подвалах и погребах овощами и фруктами.
Как она оказалась в кровати – судить Вам (обычно они встречаются в ванных или туалетах), однако их появление может говорить о том, что где-то поблизости имеется сырое помещение (чердак, подвал), откуда они, собственно, и ползут.